Cùng với sự ra đời của các quốc gia độc lập như Hy Lạp, La Mã cổ đại ở phương Tây; Ai Cập, Trung Quốc, Ấn Độ ở phương Đông mối liên hệ giữa các quốc gia cũng dần được hình thành trong quá trình thiết lập biên giới, những thỏa thuận liên kết để chống ngoại xâm cũng như giải quyết hậu quả chiến tranh… Các quan hệ khi hình thành đòi hỏi phải được điều chỉnh về mặt pháp lý quốc tế. Do đó, ngay từ thời chiếm hữu nô lệ đã xuất hiện những nguyên tắc, quy phạm điều chỉnh mối quan hệ giữa các quốc gia.

Thời Cổ đại, Luật Vạn dân của Nhà nước La Mã cổ đại đã có quy định điều chỉnh mối quan hệ giữa Nhà nước La Mã với các quốc gia khác; giữa người dân La Mã với người nước ngoài và giữa người nước ngoài với nhau sinh sống tại La Mã. Do đó Luật Vạn dân đánh dấu sự ra đời của Luật Quốc tế.

Đến Thế kỷ thứ XVI, nhà luật học F.Vitoria (Tây Ban Nha) dùng thuật ngữ “Luật giữa các dân tộc” và đến Thế kỷ XVII thuật ngữ này được sử dụng trong đời sống quốc tế.

Năm 1780, nhà Triết học Jeremy Bentham (Anh) viết tác phẩm nổi tiếng “Giới thiệu về các nguyên tắc về đạo đức và pháp luật”, thuật ngữ “Pháp luật quốc tế” được ra đời và trở thành tên gọi của một ngành khoa học pháp lý phát triển ở nhiều quốc gia.